2022天津工博会-天津工博会-振威工业展览会

机器人的控制方式

点位控制方式（ptp）

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。

机器视觉的优势

　　1.可适用于危险的检测环境：机器可以在---、危险的环境中，以及在人类视觉难以满足需求的场合---地完成检测工作。

　　2.不会对产品造成接触损伤：机器视觉在检测工件的过程中，不需要接触工件，不会对工件造成接触损伤。人工检测必须对工件进行接触检测，容易产生接触损伤。

　　3.更客观稳定：人工检测过程中，检测结果会受到个人标准、情绪、精力等因素的影响。而机器严格遵循所设定的标准，检测结果客观、---、稳定。

　　4.避免二次污染：人工操作有时会带来不确定污染源，从而污染的工件。

　　5维护简单：对操作者的技术要求低，使用---等优点。